许褚字仲康，谯国谯人也。长八尺馀，腰大十围，容貌雄毅，勇力绝人。时汝南葛陂贼万馀人，褚时聚少年及宗族数千家，共坚壁以御寇。贼攻之累日，褚飞石掷之，所值皆摧碎。贼不敢进。粮乏，伪与贼和，以牛与贼易食。贼来取牛，牛辄奔还。褚乃出阵前，一手逆曳牛尾，行百馀步。贼众惊，遂不敢取牛而走。由是淮、汝、陈、梁间，闻皆畏惮之。
太祖徇淮、汝，褚以众归太祖。太祖见而壮之，曰："此吾樊哙也。"即日拜都尉，引入宿卫。诸从褚侠客，皆以为虎士。从征张绣，先登，斩首万计。迁校尉。从讨袁绍于官渡。时太祖常遣士诣绍营，钞掠马匹。褚乃言于太祖曰："今兵少，而绍兵多，非可力敌。宜示弱以骄之。"太祖然其言。绍遣将韩猛钞略，褚率虎士逆击，大破之，斩其将。
从围邺，力战有功，赐爵关内侯。太祖征荆州，刘备奔吴，褚以虎士千人追之，不及。还，迁中坚将军。太祖讨马超、韩遂于渭南，超等率精骑万馀来战，矢下如雨。褚乃白太祖，引船入渭为浮桥，夜渡兵。超等攻之，褚被甲持楯，乃独当一面，以单骑逆击，斩超骑将。超等乃退。
褚性谨慎奉法，质重少言。太祖征孙权还，使褚都督中军宿卫。褚所将虎士，皆从征伐，数有功。及太祖崩，褚号泣呕血。文帝即王位，进封万岁亭侯，迁武卫将军，都督中军宿卫，赐甚厚。明帝即位，进封牟乡侯，邑七百户。薨，谥曰壮侯。
子仪嗣。褚兄定，亦以忠勇称。褚性谨慎，常侍左右，未尝离也。及薨，帝思之，图画褚形，置之坐侧。褚之为人，纯谨如此。然性多忌，而好杀，所将虎士，皆百战之士，然褚性刚猛，常以少击众，故士卒皆畏而爱之。