黄忠原为荆州刘表麾下中郎将，驻守长沙攸县。建安十三年（208年）， 曹操南下荆州，刘表病死，其子刘琮投降。黄忠留在长沙，为长沙太守韩玄部将。
建安十四年（209年），刘备南征荆州四郡，黄忠随长沙太守韩玄投降， 归顺刘备。建安十七年（212年），刘备入蜀，黄忠留守荆州。
建安二十四年（219年），刘备与曹操争夺汉中，黄忠在定军山之战中， 正午时分率军冲锋，斩杀曹操大将夏侯渊，为刘备夺取汉中立下首功。 此战后，刘备升黄忠为征西将军。
同年，刘备自立为汉中王，任命黄忠为后将军，赐关内侯。 关羽闻知黄忠与自己并列，怒曰："大丈夫终不与老卒为伍！" 经费诗劝说，关羽才接受任命。
建安二十五年（220年），黄忠去世，追谥刚侯。 黄忠虽然年事已高，但勇猛不减当年，是三国时期著名的老年猛将， 其"老当益壮"的典故流传至今。